En Marte, Ingenuity acaba de sobrevivir a una anomalía de vuelo

Durante su sexto vuelo al Planeta Rojo, Ingenuity no se comportó como se esperaba. No obstante, el helicóptero pudo aterrizar sin sufrir daños gracias a sus sistemas de seguridad integrados. Por tanto, podrá volver a volar.

Un collar como ningún otro

El evento tuvo lugar el 22 de mayo, como parte del sexto vuelo de Ingenuity. El plan de vuelo era el siguiente: el helicóptero debía ascender verticalmente a una altura de diez metros y luego dirigirse hacia el suroeste durante 150 metros. Luego tuvo que moverse quince metros hacia el sur mientras tomaba imágenes estéreo de sus alrededores, luego se orientó hacia el noreste durante cincuenta metros antes de aterrizar. Todo a una velocidad de unos 4 metros por segundo.

Entenderás, Ingenuity tuvo que operar su vuelo más ambicioso desde su llegada a Marte en el vientre de Perseverance. Y no todo salió según lo planeado.

Desde el final de la “primera etapa” de su recorrido (objetivo de 150 metros), es decir, 54 segundos después del despegue, Ingenuity empezó a actuar de forma extraña. “Ajustó su velocidad y se inclinó hacia adelante y hacia atrás en un patrón oscilante”, detalla Håvard Grip, del Laboratorio de Propulsión a Chorro de la NASA. “Este comportamiento persistió durante el resto del vuelo”.

De hecho, los sensores a bordo indicaron que el helicóptero había encontrado desplazamientos de balanceo y cabeceo de más de veinte grados y picos en el consumo de energía.

El problema, según el equipo de la misión, estaba en su sistema de navegación principal.

Interrumpir el flujo de imágenes

En Marte, Ingenuity tiene lo que los investigadores llaman una “unidad de medida inercial a bordo”. En términos generales, es un instrumento para monitorear constantemente la posición, velocidad y actitud de Ingenuity. Para respaldar esto, tiene una cámara de navegación que fotografía continuamente el suelo a casi treinta cuadros por segundo.

Luego, el sistema de navegación examina la marca de tiempo de cada imagen para determinar cuándo se tomó y se basa en esa información para comparar lo que la cámara está viendo con lo que debería haber visto en ese momento. En caso de un desajuste, el helicóptero ajusta su posición, velocidad y actitud.

Concretamente, Ingenuity fue víctima de un problema que interrumpió brevemente el flujo de imágenes desde su cámara de navegación a su computadora de a bordo, que resultó en la pérdida de una imagen. En consecuencia, “Todas las siguientes imágenes de navegación se entregaron con marcas de tiempo inexactas”, prosigue el investigador.

Como resultado, el algoritmo de navegación hizo correcciones de rumbo sistemáticamente basadas en información incorrecta. De ahí las oscilaciones registradas durante el vuelo.

Una prueba superada con éxito

A pesar de estos contratiempos, Ingenuity finalmente pudo aterrizar de manera segura a cinco metros de la ubicación planificada. Los ingenieros prefieren cortar deliberadamente las imágenes de la cámara de navegación por debajo de un metro de altitud, que pueden quedar oscurecidas por el polvo cerca del suelo.

Mientras tanto, el sistema de rotor, los actuadores y el sistema de potencia han cumplido con las crecientes demandas para mantener el helicóptero en vuelo, lo cual es una gran noticia.

“Si bien el robo descubrió una vulnerabilidad de sincronización que ahora deberá abordarse, también confirmó la solidez del sistema de múltiples maneras”., concluye Håvard Grip.